El máximo realizador histórico del club en la Liga (150 goles) es un goleador que alcanza la fama como integrante de La Delantera de Seda y de La Delantera de Cristal. Desde la banda izquierda, Escudero se despliega en ataque gracias a su profundidad, su disparo y su juego aéreo en el segundo palo. Bien avanzada su carrera, Helenio Herrera le sitúa como delantero centro, puesto que también ocupará en la selección española, donde exhibe su olfato de cara a puerta. Tras su retirada, El Chava ocupa diversos cargos técnicos en el Atlético de Madrid.